Lourosa foi doada à Sé de Coimbra pela rainha D. Teresa, a 13 de Março de 1119. D. Afonso Henriques coutou-a, englobando a metade da Sé com a que pertencia a Pedro Usureis, a 2 de Novembro de 1132. Na carta demarcam-se-lhe os limites, encontrando-se nela referência à estrada da Beira (uiam antiquam), estrada de traçado talvez pré-histórico mas de que não têm aparecido marcos ou pavimentos romanos. Lourosa teve foral, dado em Coja, pelo bispo de Coimbra, a 6 de Fevereiro de 1347. D. Manuel I concedeu-lhe foral novo a 12 de Setembro de 1514. Foi comenda da Ordem de Cristo, tendo o concelho sido abolido em 6 de Novembro de 1836, integrando-se a sua própria freguesia no concelho de Avô até à extinção deste em 24 de Outubro de 1855.

População Residencial (Censos 2011): 555 hab.

Teve foral dado em Coja pelo bispo de Coimbra em 6 de Fevereiro de 1347 e também D. Manuel I lhe conferiu igualmente foral dado em Lisboa a 12 de Setembro de 1514. A antiga freguesia de São Pedro de Lourosa foi vigairaria e comenda da Ordem de Cristo. Fez parte do concelho de Avô, até à extinção deste pelo decreto de 24 de Outubro de 1855. Em 1755 estava integrada na comarca da Guarda, em 1839 na de Seia, em 1852 na de Midões, em 1878 na comarca e julgado de Tábua e no concelho de Oliveira do Hospital, ficando em 1885 na comarca e concelho de Oliveira do Hospital.

Esta aldeia tem como principal atrativo a igreja moçárabe, única na Península e que atesta a antiguidade da localidade, anterior à reconquista cristã. De grande interesse cultural são, também, os vestígios de sepulturas antropomórficas medievais, algumas romanas e talvez visigóticas. Destacam-se, ainda, o pelourinho (Imóvel de Interesse Público) e várias casas solarengas dos séculos XVII e XVIII.